针对这一问题，我们可以从相关法规和规定出发进行解答。
一、销售货物和服务增值税规定
在我国，小规模纳税人发生增值税应税销售行为，如果合计月销售额未超过10万元（以1个季度为1个纳税期的，季度销售额未超过30万元），则免征增值税。对于您公司的情况，2019年1季度销售货物4万元，提供服务3万元，销售地下车库20万元，合计销售额为27万元，未超过30万元的免税标准。
二、销售地下车库的增值税政策
对于销售地下车库这部分收入，根据规定，销售货物、服务和不动产取得的销售额，小规模纳税人可以享受免税政策。您公司销售地下车库的销售额无需缴纳增值税。
需要注意的是，房地产开发企业利用地下建筑和按政府规定建造的地下人防工程改造的地下车库（位），在出售并办理产权证时，需要计算土地增值税，并按非住宅类计算收入。成本、费用等也可以准予扣除，其中包含了土地成本。
根据您提供的信息和我国现行税法规定，您公司销售地下车库的销售额不需要缴纳增值税。希望以上解答能对您有所帮助。如想了解更多会计实务相关知识，可以关注相关公众号或加入会计实务交流群进行深入学习和交流。
